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高速液压马达的基本型式是径向柱塞式,例如单作用曲轴连杆式、液压平衡式和多作用内曲线式等。销售船用液压马达此外在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式中也有低速的结构型式。低速液压马达的主要特点是排量大、体积大、转速低(有时可达每分种几转甚至零点几转),因此可直接与工作机构连接,不需要减速装置,使传动机构大为简化,船用液压马达价格通常低速液压马达输出转矩较大(可达几千牛顿•米到几万牛顿•米),所以又称为低速大转矩液压马达。液压马达也可按其结构类型来分,可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式和其他型式。
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